Боевое единоборство Сито-рю зародилось на Окинаве, в 30-х годах XX века получило большую популярность в Японии, а в 70-х годах начало активно развиваться в других странах мира. В 1973 г. была учреждена первая Всеяпонская федерация Сито-кай (AJKSF). В 1992 г. была создана и признана правительством Японии Федерация Сито-рю (SKF), штаб-квартира которой с 1997 г. располагается в городе Осака.
В 1993 г. была учреждена Всемирная федерация Сито-рю (WSKF), в которую на 2019 год входят национальные федерации 56 стран 4 континентов Европа, Америка, Азия и Океания.
В 2012 году была создана Европейская федерация Сито-рю (ESHRKF), членами которой в 2015 году являются федерации Сито-рю 15 стран, которая до 2018 года 1 раз в год проводила чемпионаты Европы, а с 2019 года ежегодно проводит международные соревнования.
По результатам официальных чемпионатов и первенств мира и Европы по Сито-рю наиболее сильными в настоящее время являются сборные команды: 1 – Японии, 2 – КНР, 3 – Мексики, 4 – Казахстана, 5 – России, 6 – Тайпей.
На 2019 год общее число занимающихся Сито-рю в мире, с учетом всех возрастных групп, составляет около 5,5 миллиона человек.
В нашей стране боевое единоборство Сито-рю начало развиваться благодаря японскому мастеру Тэцуо Сато (8-й Дан Сито-кай), который жил и работал в СССР с 1968 по 1984 годы.
В 1990 году при поддержке Т. Сато была образована Всероссийская Федерация Сито-рю, которая в 1994 году вступила в WSKF, а в 2013 году – в ESHRKF. В 2003 году она была перерегистрирована и получила наименование: Общероссийская общественная организация «Федерация Сито-рю России» , (президент – Репин А.Н.). В Федерацию Сито-рю России сегодня входят региональные федерации и отделения 24 субъектов РФ четырех федеральных округов.
19 декабря 2008 г. приказом Росспорта № 885 сито-рю признано СД вида спорта ВБЕ.
К 2020 году наибольшее развитие СД сито-рю получила в Центральном и Приволжском федеральных округах, при этом наиболее сильными командами субъектов РФ на 2019 год являлись сборные команды Московской и Липецкой областей.